預裝自動駕駛導航系統的主要困難在于自動駕駛控制系統的開發以及系統組件的合理安裝和準確調試。（1）液壓轉向系統的開發；作為北斗農機導航的主要組成部分，液壓閥的加工精度，安裝調試的精度以及組裝方法會影響農業機械運行的精度。（2）顯示控制系統的開發；作為北斗農機導航的控制終端，需要在顯示器上對顯示器進行觸摸控制。（3）傳感器和天線的布局；角度傳感器和衛星天線是高精度組件，在收集外部信號中起關鍵作用。只有合理的安裝位置才能避免信號錯誤和錯誤。（4）線束和液壓管路的布置；線束和液壓管道的布局應集中在保護性能上。（5）整機調試；針對整機調試的特殊工藝規范的開發，GNSS天線的固定安裝位置以及準確的車身數據，可以有效地提高系統的穩定性和控制精度。

GPS /北斗技術在農業生產中的應用是農業生產進步的體現，也有利于現代農業生產能力的提高。隨著科學技術的發展和進步，過去的生產方式已經不適應管理模式和現代農業理念。有必要使用先進技術來提高農業發展水平。隨著農業機械化技術的發展，北斗農機導航將被應用在現代農業生產領域，以提高整體農業生產效率。基于GPS /北斗技術的應用，未來的農機應用將實現智能操作甚至無人操作。同時，由于引入了北斗農機導航運行技術，可以實現農作物生長狀況的分析和數據采集，并且在種植活動之前，可以將GPS /北斗導航技術與GIS地理信息相結合的應用。可以分析技術土壤結構中的營養元素為作物品種的選擇提供了技術支持。基于土壤肥力數據分析技術的應用，可以進行準確的施肥和除草技術應用。

為了提高拖拉機在農田環境中自主導航作業的控制精度，設計開發了3種基于不同類型電機的方向盤轉向控制系統，在分析步進電機，伺服電機和步進伺服電機3種電機的參數及其性能差異的基礎上，設計了北斗農機導航自動轉向執行機構，并配備了工控機PC、PLC控制器、前輪轉角檢測機構和GNSS定位系統等設備。設計了工控機車載終端軟件，能夠實現自動導航的嵌套雙閉環控制及相應PID控制算法，設計了控制系統的電氣原理圖和PLC轉向程序,在混凝土路面和田間播種作業兩種工況下進行了拖拉機自動導航實驗。實驗結果表明，當拖拉機作業速度為0.8m/s時，兩種實驗條件下，步進北斗農機導航的均方根誤差分別為8.81cm和12.09cm，伺服電機導航系統的均方根誤差分別為4.85cm和10.55cm，步進伺服電機導航系統的均方根誤差分別為4.54cm和5.53cm，步進伺服電機在方向盤轉向控制系統中自動導航效果較好。

北斗農機導航采用高精度的衛星定位技術，通過視覺計算獲得參考平臺，并使用準確的仰角信息控制水準儀的起降，以實現水準儀操作。 IGS衛星水準儀主要由基站，衛星接收機，衛星天線，控制器，顯示屏，液壓控制系統，水準儀等組成。產品優勢；1、可節省30-50％的灌溉用水。2、提高肥料利用率20％以上。3、可提高作物產量20?30％。4、提高土地利用率3％-7％。工作準則；北斗農機導航上的衛星接收天線獲取耕地的指示坐標和高程信息，經過處理后形成耕地的三維地形圖，然后根據用戶需求可視化分析以獲得耕地坡度信息，以供參考。

控制器·合金材料，堅固耐用。·體積小，多方向安裝。·高度集成。如何選擇控制器？1、北斗農機導航中使用的PA-2控制器具有內置的無線電模塊和網絡模塊，可以同時接收來自無線電站和網絡基站的信號。2、該控制器具有內置的地形補償功能，無論是在坡度還是高速工作條件下，都不會出現小彎。3、物理按鈕更符合用戶體驗，LED燈和數字顯示屏使操作狀態一目了然。4、它是目前市場上集成度較高，較小的控制器（20 * 12 * 6cm）。它支持多位置安裝北斗農機導航，并且在安裝過程中幾乎不占用汽車中的任何空間。5、金屬外殼和IP67防護等級，防塵防水，不再需要擔心敲打或掉落堅硬的物體。

（1）設計開發一個通用的北斗農機導航控制平臺及相關裝置，可以方便地應用在各種農機上；（2）轉向控制方法的研究；（3）農機模型及導航控制方法的研究；（4）在不同的農機上從硬件、軟件、網絡角度.如何快速集成安裝北斗農機導航。本文對上述四個問題進行了深入研究，設計了通用導航控制平臺，提出了相關模型和控制算法，在聯合收割機和拖拉機上成功地進行了平臺的集成應用，并完成了路面和田間自動導航控制實驗。